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版本：1.2.0

Core API

core 是所有业务模块的地基，提供连接配置、共享会话和整机健康状态读取：

  • safety::SafetyStatusClient：整机健康查询、订阅和故障提示事件，编入 core；见 Safety Status。
  • SdkOptions：Echo client 配置路径、实例标识与重连间隔。
  • core::Session：持有连接配置，供 Motion、Telemetry、Power 等模块 Client 共享。

业务应用通常不单独链接 Core，而是链接具体模块 target（如 latentos::sdk_motion），由它们自动引入 Core。只读取整机健康状态的应用可以直接链接 Core；无需独立的 safety 库。

应用侧包含配置与 Session 头文件：

#include <latentos/sdk/core/options.h>
#include <latentos/sdk/core/session.h>

若确实需要单独链接 Core，在 CMake 中查找并链接对应模块包。安装前缀需已加入 CMAKE_PREFIX_PATH（常见为 /data/latentos/sdk_cpp）：

find_package(latentos_sdk_core CONFIG REQUIRED)
target_link_libraries(my_app PRIVATE latentos::sdk_core)

SdkOptions​

命名空间：latentos::sdk
头文件：<latentos/sdk/core/options.h>

连接级配置，由 core::Session 或统一 Client 持有。

字段类型默认值说明
client_config_pathstd::string空Echo client YAML 路径；应用必须设置
instance_idstd::stringSDK 默认值当前客户端实例标识；一般无需修改
boot_idstd::string空可选的启动实例标识
retry_interval_msstd::uint64_t2000重连重试间隔，单位 ms

core::Session​

头文件：<latentos/sdk/core/session.h>
类：latentos::sdk::core::Session

explicit Session(SdkOptions options);
const SdkOptions& options() const;
方法说明
Session(options)用连接配置构造会话；配置文件无效时可能抛出 std::exception
options()返回构造时使用的只读配置

Session 表示一组共享连接配置。模块 Client 保存对 Session 的引用，因此 Session 必须比所有使用它的模块 Client 更晚销毁。一个 Session 可同时供给多个模块 Client。

创建 Session​

#include <latentos/sdk/core/options.h>
#include <latentos/sdk/core/session.h>
#include <latentos/sdk/motion/motion_client.h>
#include <latentos/sdk/telemetry/telemetry_client.h>

#include <utility>

namespace sdk = latentos::sdk;

sdk::SdkOptions options;
options.client_config_path = "config/echo/mode/client.yaml";
options.retry_interval_ms = 2000;

sdk::core::Session session(std::move(options));
sdk::motion::MotionClient motion(session);
sdk::telemetry::TelemetryClient telemetry(session);

配置文件不存在、不可读或内容无效时，构造过程可能抛出 std::exception。连接端点与 YAML 写法见 连接机器人。

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