版本：1.2.0

C++ API Reference

本参考对应 latentos_sdk_cpp 1.2.0，只描述应用可使用的公开 C++ API。规范命名为：

头文件：<latentos/sdk/...>
命名空间：latentos::sdk
CMake package：latentos_sdk、latentos_sdk_<module>
CMake target：latentos::sdk、latentos::sdk_<module>

快速了解安装布局和调用方式，请先阅读 C++ SDK 指南。各模块页按同一结构组织：模块说明 → 头文件 / CMake → 方法表 → 数据类型 → 调用示例。

选择入口

统一 Client

完整模块交付提供 latentos::sdk::Client，适合希望用一个对象访问全部能力的应用。CMake 中链接聚合包：

find_package(latentos_sdk CONFIG REQUIRED)
target_link_libraries(my_app PRIVATE latentos::sdk)

构造时传入 SdkOptions（至少设置 Echo client YAML）：

#include <latentos/sdk/client.h>

latentos::sdk::SdkOptions options;
options.client_config_path = "config/echo/mode/client.yaml";
latentos::sdk::Client client(std::move(options));

整机健康状态通过 core 中独立的 safety::SafetyStatusClient 使用；见 Safety Status。其他模块中，电源和相机方法为避免重名，使用更完整的方法名：

能力	统一 Client 方法	模块 Client 方法
PMU 状态	`SubscribePowerStatus` / `GetLatestPowerStatus`	`SubscribeStatus` / `GetLatestStatus`
PMU 事件	`SubscribePowerEvent` / `GetLatestPowerEvent`	`SubscribeEvent` / `GetLatestEvent`
相机能力	`QueryCameraCapabilities`	`QueryCapabilities`
相机控件	`SetCameraControl`	`SetControl`
相机推流	`SendCameraStreamCommand`	`SendStreamCommand`
相机推流参数	`SetCameraStreamParams`	`SetStreamParams`

模块 Client

模块 Client 可按已安装模块单独使用。一个 core::Session 可共享给多个模块：

latentos::sdk::core::Session session(std::move(options));
latentos::sdk::motion::MotionClient motion(session);
latentos::sdk::power::PowerClient power(session);

模块	类	参考
Core	`core::Session`	Core
Safety Status	`safety::SafetyStatusClient`	Safety Status
Motion	`motion::MotionClient`	Motion
Power	`power::PowerClient`	Power
Telemetry	`telemetry::TelemetryClient`	Telemetry
Camera	`camera::CameraClient`	Camera
Low Level	`low_level::LowLevelClient`	Low Level
导航与点云（Nav）	`nav::NavClient`	导航与点云（Nav）

通用约定

请求/回复接口会等待回复或超时；通过对应 Options 的 timeout_ms 调整超时。
ok 表示通信和回复解析是否成功，不等于目标端接受或完成操作。
Subscribe*() 启动订阅；GetLatest*() 只读取本地缓存，第一帧到达前返回空值。
ToString(enum_value) 可将公开枚举转为适合日志和界面展示的字符串。
Session 和模块 Client 应在订阅、回调及请求期间保持存活。

头文件索引

内容	头文件
统一 Client	`<latentos/sdk/client.h>`
Core	`<latentos/sdk/core/options.h>`、`<latentos/sdk/core/session.h>`
Safety Status	`<latentos/sdk/core/safety/safety_status_client.h>`、`types.h`
Motion	`<latentos/sdk/motion/motion_client.h>`、`result.h`、`codes.h`
Power	`<latentos/sdk/power/power_client.h>` 及同目录数据类型头文件
Telemetry	`<latentos/sdk/telemetry/telemetry_client.h>`、`imu.h`、`gnss.h`
Camera	`<latentos/sdk/camera/camera_client.h>` 及同目录数据类型头文件
Low Level	`<latentos/sdk/low_level/low_level_client.h>`、`joint_state.h`、`joint_command.h`
导航与点云（Nav）	`<latentos/sdk/nav/nav_client.h>`

兼容说明

自 1.1 起，规范名为 latentos::sdk / <latentos/sdk/...>；仍保留 1.0.x 的 high_level 旧名称供已有源码重新编译。API Reference 只展示规范名称，新工程不要继续使用 high_level。旧二进制程序不保证可直接替换为新版动态库。

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统一 Client​

模块 Client​

通用约定​

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