在 C++ 工程中使用

C++ SDK 按模块提供 CMake package。示例采用一个 core::Session 加多个模块 Client：运动使用 motion::MotionClient，电源使用 power::PowerClient。这种写法同时适用于完整交付和模块裁剪交付。

模块能力、安装布局和完整 API 索引见 C++ SDK 指南。

最小工程

my_latentos_cpp_project/
├── CMakeLists.txt
├── config/
│   └── client.yaml
└── src/
    └── main.cc

client.yaml 内容见连接机器人。client_config_path 必须指定；为空时构造会失败。正式程序建议捕获构造阶段的 std::exception。

CMake

每个示例只链接用到的模块包。core 是必选，其它模块 QUIET 查找：

cmake_minimum_required(VERSION 3.20)
project(my_latentos_cpp_project LANGUAGES CXX)

set(CMAKE_CXX_STANDARD 20)
set(CMAKE_CXX_STANDARD_REQUIRED ON)

find_package(latentos_sdk_core CONFIG REQUIRED)
find_package(latentos_sdk_motion CONFIG REQUIRED)
find_package(latentos_sdk_power CONFIG REQUIRED)

add_executable(my_latentos_app src/main.cc)
target_link_libraries(my_latentos_app PRIVATE
  latentos::sdk_motion
  latentos::sdk_power)

set(_latentos_rpath
    "/data/latentos/sdk_cpp/lib"
    "/data/latentos/sdk_cpp/lib64"
    "/data/latentos/sdk_runtime/lib"
    "/data/latentos/sdk_runtime/lib64")

set_target_properties(my_latentos_app PROPERTIES
    BUILD_RPATH "${_latentos_rpath}"
    INSTALL_RPATH "${_latentos_rpath}")

配置和编译：

cmake -S . -B build \
  -DCMAKE_PREFIX_PATH="/data/latentos/sdk_cpp;/data/latentos/sdk_runtime;/data/latentos/sdk_runtime/third_party"
cmake --build build -j

可选模块包名：latentos_sdk_telemetry、latentos_sdk_low_level、latentos_sdk_camera、latentos_sdk_nav。

创建 Session 与 Client

#include <latentos/sdk/core/session.h>
#include <latentos/sdk/motion/motion_client.h>
#include <latentos/sdk/power/power_client.h>

latentos::sdk::SdkOptions options;
options.client_config_path = "config/client.yaml";
latentos::sdk::core::Session session(std::move(options));
latentos::sdk::motion::MotionClient motion(session);
latentos::sdk::power::PowerClient power(session);

auto result = motion.SwitchGroup("stand", "");
result = motion.SwitchGroup("locomotion", "default");
result = motion.SwitchCurrentPolicy("policy2");
motion.SendVelocity(0.1, 0.0, 0.0);

power.SubscribeBattery({});
auto battery = power.GetLatestBattery();
if (battery && battery->power_state ==
                   latentos::sdk::BatteryPowerState::Charging) {
  // 电池正在充电。
}

常用运动接口：

接口	说明
`SwitchGroup(group, policy)`	切换运动 group
`QueryMotionControlState()`	查询当前/目标 group 与是否正在切换
`SwitchCurrentPolicy(policy)`	切换当前 group 的 policy
`SetVelocitySmoothing(enabled)`	开启或关闭速度平滑
`SetRemoteVelocityControl(enabled)`	开启或关闭遥控速度控制
`SendVelocity(x, y, yaw)`	发送速度指令

电源侧常用 SubscribeBattery / GetLatestBattery；返回的 BatteryStatus.power_state 可判断整机处于充电、放电、未充电、已充满或未知状态。

完整模块交付也提供统一的 latentos::sdk::Client，可通过 find_package(latentos_sdk CONFIG REQUIRED) 和 latentos::sdk 使用。需要兼容模块裁剪或希望依赖更清晰时，推荐沿用本文的模块 Client 写法。

命令返回值

group、policy 和控制开关接口返回 CommandResult。常用字段：

字段	含义
`ok`	SDK 是否成功收到并解析机器回复
`accepted`	机器是否接受该命令
`completed`	命令是否已经执行完成
`result_code`	结果码，0 通常表示成功
`message`	可读的结果或错误说明
`command_id`	本次命令 ID
`operation_id`	异步操作 ID

ok=true 只表示通信和回复解析成功，不等于机器已经执行成功。至少应同时检查 ok 和 accepted：

auto result = motion.SwitchCurrentPolicy(policy, {});
if (!result.ok) {
  // 超时、传输失败或回复解析失败
} else if (!result.accepted) {
  // 机器收到请求，但拒绝执行
} else if (!result.completed) {
  // 已受理，仍在异步执行；可使用 operation_id 查询进度
} else {
  // 命令已经完成
}

出现问题时应记录 result_code、message、command_id 和 operation_id。

旧名称兼容

SDK 1.1 为 1.0.x 源码保留 latentos_high_level_sdk* CMake package、<latentos/high_level_sdk/...> 头文件和 latentos::high_level_sdk 命名空间别名。它们仅用于迁移；新代码使用本文中的规范名称。旧二进制程序不保证无需重新编译即可直接使用 1.1。

最小工程​

CMake​

创建 Session 与 Client​

命令返回值​

旧名称兼容​

最小工程

CMake

创建 Session 与 Client

命令返回值

旧名称兼容