Telemetry API

#include <latentos/sdk/telemetry/telemetry_client.h>

find_package(latentos_sdk_telemetry CONFIG REQUIRED)
target_link_libraries(my_app PRIVATE latentos::sdk_telemetry)

类：latentos::sdk::telemetry::TelemetryClient

explicit TelemetryClient(core::Session& session);

void SubscribeImu(ImuCallback callback);
std::optional<ImuState> GetLatestImu() const;
void SubscribeGnss(GnssCallback callback);
std::optional<GnssState> GetLatestGnss() const;

不需要回调时传入 {}。必须先订阅，GetLatest*() 才会开始获得缓存数据。

ImuState

字段	类型	说明
`send_time_ns`	`std::int64_t`	消息发送时间，ns
`ax`、`ay`、`az`	`double`	三轴加速度，m/s²
`wx`、`wy`、`wz`	`double`	三轴角速度，rad/s
`qx`、`qy`、`qz`、`qw`	`double`	姿态四元数

GnssState

字段	类型	说明
`sample_time_ns`	`std::int64_t`	采样时间，ns
`sequence`	`std::int64_t`	消息序号
`valid`	`bool`	定位结果是否有效
`fix_type`	`std::int32_t`	定位类型
`satellites_used`	`std::int32_t`	使用的卫星数
`hdop`	`double`	水平精度因子
`latitude`、`longitude`、`altitude`	`double`	经纬度与高度
`vel_e`、`vel_n`、`vel_d`	`double`	东、北、下方向速度，m/s
`h_acc`、`v_acc`	`double`	水平与垂直精度

读取数据前检查 std::optional 是否有值；GNSS 数据还应检查 valid，不要只依据经纬度是否为零。

ImuState​

GnssState​

ImuState

GnssState