Motion API

#include <latentos/sdk/motion/motion_client.h>

find_package(latentos_sdk_motion CONFIG REQUIRED)
target_link_libraries(my_app PRIVATE latentos::sdk_motion)

类：latentos::sdk::motion::MotionClient

explicit MotionClient(core::Session& session);

CommandResult SwitchGroup(std::string target_group,
                          std::string policy,
                          CommandOptions options);
CommandResult SwitchCurrentPolicy(std::string policy,
                                  CommandOptions options);
MotionControlState QueryMotionControlState(QueryOptions options);
CommandResult QueryPolicyOperation(std::string operation_id,
                                   CommandOptions options);
CommandResult SetVelocitySmoothing(bool enabled, CommandOptions options);
CommandResult SetRemoteVelocityControl(bool enabled, CommandOptions options);
void SendVelocity(double x, double y, double yaw);
std::string VelocityCandidateTopic() const;

模块 Client 的命令方法需要显式传入 Options，可用 {} 使用默认值。

方法

方法	说明
SwitchGroup	切换 Group；需要 Policy 的 Group 必须同时传入
SwitchCurrentPolicy	在当前 Group 内切换 Policy
QueryMotionControlState	查询当前/目标 Group 与是否正在切换
QueryPolicyOperation	使用 operation_id 查询异步 Policy 操作
SetVelocitySmoothing	启用或关闭速度平滑
SetRemoteVelocityControl	启用或关闭遥控速度输入
SendVelocity	发送 SE(2) 速度：x、y 为 m/s，yaw 为 rad/s
VelocityCandidateTopic	返回速度 Publisher 的只读 Topic 元数据，不能用于修改发送目标

SendVelocity() 应按控制周期持续调用。操作机器人前请先确认 Group、控制权、速度范围和现场安全条件。

CommandOptions

字段	类型	默认值	说明
timeout_ms	int	1000	等待回复的超时时间
force	bool	false	请求强制执行；目标端仍可拒绝
expected_group	std::string	空	可选的当前 Group 前置条件
command_id	std::string	空	可选命令 ID；为空时由 SDK 生成

CommandResult

字段	说明
ok	是否成功收到并解析回复
accepted	目标端是否接受命令
result_code	MotionResultCode
operation_state	MotionOperationState
completed	操作是否已经完成
message	可读结果信息
command_id / operation_id	命令及异步操作标识
current_group	回复时的当前 Group
effective_target_group	实际目标 Group
current_policy	回复时的当前 Policy
effective_target_policy	实际目标 Policy

MotionResultCode

Unknown、Ok、Accepted、Rejected、InvalidArgument、BusyTransition、Conflict、UnsupportedCommand、InternalError、DuplicatedCommand。

MotionOperationState

Unknown、Accepted、InProgress、Succeeded、Failed。

不要只判断 ok：命令成功通常至少要求 ok && accepted；需要同步完成的业务还应检查 completed 和 operation_state。

QueryOptions 与 MotionControlState

QueryOptions：

字段	类型	默认值	说明
timeout_ms	int	1000	查询超时
request_id	std::string	空	可选请求 ID

MotionControlState：

字段	说明
ok	查询是否成功
result_code	MotionQueryResultCode
message / request_id	结果说明和请求标识
current_group / target_group	当前和目标 Group
is_transitioning	是否正在切换 Group

MotionQueryResultCode 包含 Unknown、Ok、InvalidArgument、DecodeFailed、SchemaVersionUnsupported、InternalError。

完整使用流程见 Group 与 Policy 和 运动示例。