C++ API Reference

本参考对应 latentos_sdk_cpp 1.1.0，只描述应用可使用的公开 C++ API。规范命名为：

头文件：<latentos/sdk/...>
命名空间：latentos::sdk
CMake package：latentos_sdk、latentos_sdk_<module>
CMake target：latentos::sdk、latentos::sdk_<module>

快速了解安装布局和调用方式，请先阅读 C++ SDK 指南。

选择入口

统一 Client

完整模块交付提供 latentos::sdk::Client，适合希望用一个对象访问全部能力的应用：

find_package(latentos_sdk CONFIG REQUIRED)
target_link_libraries(my_app PRIVATE latentos::sdk)

#include <latentos/sdk/client.h>

latentos::sdk::SdkOptions options;
options.client_config_path = "config/echo/mode/client.yaml";
latentos::sdk::Client client(std::move(options));

统一 Client 的方法与各模块 Client 能力一致。电源和相机方法为避免重名，使用更完整的方法名：

能力	统一 Client 方法	模块 Client 方法
PMU 状态	`SubscribePowerStatus` / `GetLatestPowerStatus`	`SubscribeStatus` / `GetLatestStatus`
PMU 事件	`SubscribePowerEvent` / `GetLatestPowerEvent`	`SubscribeEvent` / `GetLatestEvent`
相机能力	`QueryCameraCapabilities`	`QueryCapabilities`
相机控件	`SetCameraControl`	`SetControl`
相机推流	`SendCameraStreamCommand`	`SendStreamCommand`
相机推流参数	`SetCameraStreamParams`	`SetStreamParams`

模块 Client

模块 Client 适用于完整交付和裁剪交付。一个 core::Session 可共享给多个模块：

latentos::sdk::core::Session session(std::move(options));
latentos::sdk::motion::MotionClient motion(session);
latentos::sdk::power::PowerClient power(session);

模块	类	参考
Core	`core::Session`	Core
Motion	`motion::MotionClient`	Motion
Telemetry	`telemetry::TelemetryClient`	Telemetry
Low Level	`low_level::LowLevelClient`	Low Level
Power	`power::PowerClient`	Power
Camera	`camera::CameraClient`	Camera
Nav	`nav::NavClient`	Nav

通用约定

请求/回复接口会等待回复或超时；通过对应 Options 的 timeout_ms 调整超时。
ok 表示通信和回复解析是否成功，不等于目标端接受或完成操作。
Subscribe*() 启动订阅；GetLatest*() 只读取本地缓存，第一帧到达前返回空值。
ToString(enum_value) 可将公开枚举转为适合日志和界面展示的字符串。
Session 和模块 Client 应在订阅、回调及请求期间保持存活。

头文件索引

内容	头文件
统一 Client	`<latentos/sdk/client.h>`
Core	`<latentos/sdk/core/options.h>`、`<latentos/sdk/core/session.h>`
Motion	`<latentos/sdk/motion/motion_client.h>`、`result.h`、`codes.h`
Telemetry	`<latentos/sdk/telemetry/telemetry_client.h>`、`imu.h`、`gnss.h`
Low Level	`<latentos/sdk/low_level/low_level_client.h>`、`joint_state.h`、`joint_command.h`
Power	`<latentos/sdk/power/power_client.h>` 及同目录数据类型头文件
Camera	`<latentos/sdk/camera/camera_client.h>` 及同目录数据类型头文件
Nav	`<latentos/sdk/nav/nav_client.h>`

兼容说明

1.1 暂时保留 1.0.x 的旧名称供已有源码重新编译。API Reference 只展示规范名称；新工程不要继续使用 high_level 名称。旧二进制程序不保证可直接替换为 1.1 动态库。

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